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帝禹因为早年治水太过操劳，他才只执政短短几年，就觉得身体欠安健康堪忧。因此，帝禹开始担心起自己的健康状况，他怕万一身体垮掉，这天下重任将无力承担。
于是，帝禹便决定以先帝尧舜为榜样禅位让贤。他先找来几位大臣不动声色地问询一番，又找来大臣龙商量此事，龙却认为管理司法的大理皋陶应该是个最好的人选。
帝禹非常赞同龙的提议，他道：“龙，我太了解皋陶这个人了，他确实不错，我也很欣赏他。皋陶原是颛顼帝的嫡系孙，他曾是东夷部落的首领，我也与皋陶共事多年，自然知道他在管理方面很有才能。因此，我也曾考虑过，将来就将帝位让给他。”
主意已定，帝禹又学习尧舜的方法，就想先对皋陶做一番考察。
这天，帝禹问皋陶道：“理士，我想履行先王的德政，却没有好的方法，现在社会上还出现了恶人乱政的现象，你看这可怎么办？”
皋陶道：“禹帝，作为帝王，如果能够谨慎自己的言行，保持自己的修养，宽厚自己的亲属，善待自己的百姓。这样就是贤明的君王，百姓们就会自然顺从，臣子们也会努力辅佐，恶人乱政的现象也就杜绝了。”
帝禹十分佩服皋陶的灼见，他又问：“理士，君王如何能够时时作出英明决策，并让大臣们持之以恒地团结在一起呢？”
皋陶道：“禹帝，作为帝王要想拥有明智之举，就是要知人善任，用人得当，还要做到事事无愧于心。只有这样，臣民才能记住你的恩德。而那些花言巧语、察言观色的奸侫之徒，也就不敢在你面前搬弄是非了。”
帝禹心中默默肯定，他道：“理士，你的意思是说，要想治理好国家，首先要实行德政，而不是苛政。其次我们还要懂得修身、知人、安民这三项原则，要以它为指导思想来做事。 ”
皋陶道：“禹帝，是的。除此之外，我们在用人方面，还要检验所用之人的行为是否具备九种美好的品德。如果他的言论和德行也一致的话，我们就可以重用他了。”
帝禹道：“理士，到底怎样才是具备九德呢？”
皋陶道：“九德的表现在于：宽宏大量而又谦恭谨慎，性情温和而又持有主见，做事谦虚而又庄重严肃，具有才干而又办事认真，善于听取别人意见而又刚毅果断，行为正直而又态度温和，直率旷达而又注重小节，刚正不阿而又脚踏实地，坚强勇敢而又符合道义。以上这些都是九德的具体表现。”
帝禹听了，不住点头，他赞许地道：“理士，你果然有高见。那么对于具备九德的人，我们要怎样对他加以重用呢？”
皋陶道：“禹帝，以微臣看来，每天能表现三德的人，可以让他来做卿大夫。每天能实行六德的人，可以让他成为诸侯。每天能把九德集中起来全面实行的人，便是最有品行和才德的人了，可以让他协助天子处理政务。
这样的贤臣，一定要给予他最高的荣誉和职位。这样一来，他就成为了大臣们学习的榜样，大臣们得到榜样的启发，也会因此尽职尽责，也会让更多的功业顺利完成。”
帝禹见问不住皋陶，他又道：“理士，在与外夷的战争中，我们俘获了一些俘虏。因为这些俘虏被充作奴隶使用，他们便常常发起暴动，我们要怎样制止这种事件的发生呢？”
皋陶道：“禹帝 不论对待怎样的人，只要他不遵守我们的法规，我们就有权利惩治他们，就算是俘虏或奴隶也不例外。”
帝禹道：“再有就是，一些长期持有特权的人，因为积累了一定的财富。这些人便自视清高，目无一切，他们常心存私念，肆意霸占别人的财产，有的人甚至杀人放火无恶不作。还有一些社会底层的人，他们由于生活所迫也做出了一些过激行为。对于这样的人，我们又要如何来惩治他们呢？”
皋陶道：“禹帝，面对这样的人，我们就必须有一部系统的法规法典来约束他们了。”
帝禹道：“理士，我看这件事就由你来做吧。你就负责铸写一部，以制裁违法犯罪行为的，关于刑事法律规范的法典吧？”
皋陶想了想道：“禹帝，这样的书籍是属于综合性的法律典籍，这应该很难写，我也需要多方探讨才能敲定书中的内容。不过我心中已有大致的轮廓，我看这部刑法书籍就叫做【禹刑】吧。”
帝禹又点头道：“理士，你要早日完成这部法典，好以此来约束规范那些触犯刑法的人。”
皋陶自从得到帝禹的旨令，他就直接投入到关于刑法的研究中来。他经过多年从事法官的经验及深入探讨，首先制定出了一部用以规范管理狱中犯人为准则的法典，这部法典被称作【狱典】。”
这天，皋陶将【狱典】交到帝禹手中，帝禹很高兴，他就问书中的确切内容。
皋陶道：“禹帝，【狱典】是一部管理犯人时使用的刑法典籍，它主要是针对已被收押的犯人而定。典籍中归纳了关于盗窃、抢劫、奸yin、杀人等多项犯罪类型。此典主要是根据罪犯的犯案轻重，来给予他们不同的量刑处罚，这将是华夏第一部刑法典籍。”
帝禹非常高兴地道：“理士，太谢谢你了，这样一来，我们就有法可依了。理士，你快说说，这其中都包括了哪些内容？”
皋陶道：“禹帝，此番狱典共包括五种典刑范例：
第一，坚持对外侵内叛的讨伐：凡是外侵被抓的犯人和叛逃被抓回的犯人，同样可以用限制他们自由的办法来处罚他们。不过对他们的刑罚管理，将交由捕捉他们的诸侯来决定，诸侯们将直接行使支配他们的权利。
第二，坚持对军队内部罪犯的刑罚：对于军队内部的犯罪人员，必须执行严厉的‘斧钺刑罚’。此刑就是用代表政权威严的斧钺来对他们进行重刑制裁。
第三，坚持对罪大恶极的死囚犯做出最为残忍的极刑处罚。因为死囚犯人都犯有不可饶恕的罪行，所以决不能对他们法外留情，必须使用人人望而生畏的‘刀锯重肉刑’处罚，对他们做出极重刑的惩罚。
第四，坚持对轻度罪犯的犯人，作出适度痛感的肉刑惩罚。对待这样的犯人，可以用虽然痛苦但不至于危及生命的‘钻笮轻肉刑’刑罚进行惩罚。
第五，坚持对小罪只处以轻微震慑作用的惩罚，比如用痛苦较轻的‘鞭扑薄刑’来惩罚他们。”
等皋陶介绍完五刑范例，帝禹满意地道：“理士，这样甚好！这样甚好啊！”
皋陶又道：“禹帝，狱典中还明确规定，我们不但要秉公断案，还要坚持公正廉明的政治原则。其具体做法是：
一，对待那些过失犯罪的人，我们要尽量宽恕他们，对他们进行从宽处理。
二，对待那些屡教不改的累犯或者是重犯，我们必须从严从重惩处他们。
三，对待那些疑似犯罪的人，我们在还没找到确切证据之前，必须从轻处罚他们。
四，对待那些杀人者，我们也要谨慎取证，以防误杀误判，倘若造成无可挽回的错误，我们就会愧对他们。
五，作为一名司法官，我们一定要做到公正执法，决不能错伤无辜。一定要做到‘天下无虐刑’，‘天下无冤狱’，这才是我们这部法典所奉行的做事原则。”
“好！这部狱典果然是一部好的法典。理士，既然我赐予你的职位是‘理士’，理士的职责又是管理刑狱之事。你又是中华理官第一人，我看今天你这个理士官真可谓是‘中华公正廉明第一官’了。哈哈！我可为有你这样的理士官而感到骄傲啊！”
皋陶谦虚地道：“禹帝，微臣只是尽到自己的责任而已，也没有什么可骄傲的。另外我还遵从你的教诲，将这部狱典的内容，及五教，五礼和九德也一起写进了【禹刑】之中。”
帝禹听后喜出望外，他道：“好啊！快将你的想法讲来听听。”
皋陶道：“禹帝，微臣所讲的五教，也只是将尧帝和舜帝所提倡的五教加以运用。倡导人们继续坚持奉行五教的传统，用五教的教义约束人们要继续遵从：父义、母慈、兄友、弟恭、子孝的原则，让广大民众自觉形成正义谦恭，慈爱友善，尚贤崇孝的美好风气。”
帝禹听了，不住的夸赞道：“嗯，不错！不错！坚持五教确实不错！理士，你说的五礼又是什么呢？”
皋陶道：“禹帝，微臣定制的这五礼是：
一，人们在祭祀祖先和神灵时，一定要遵从‘吉’礼，以吉祥虔诚来作为对祖先和神灵的尊重之礼。
二，人们在为亲人举行丧葬祭奠时，一定要遵从‘凶’礼，以痛苦庄重之情来表达对逝者的哀悼之礼。
三，人们在维系部落联盟内外友好往来时，一定要遵从‘宾’礼，以宾主之道体现对友好盟友的尊重之礼。
四，人们在组织和约束族众时，一定要遵从‘军’礼，要以治军的纪律来维系民众之间的相处之礼。
五，男女之间在聚餐饮食时，一定要遵从‘嘉’礼，亲人和朋友之间要相互礼让，彼此要尊崇和谐共处之礼。以上五礼，就是人人都要遵守的做人做事的原则。”
帝禹听后，又高兴地道：“甚好！甚好！这样一来，大家就可以用五礼之行，来规范自己的做人之道了。甚好！甚好！理士，你还有什么可讲的吗？我还想听听。”
皋陶道：“禹帝，其次就是立九德了。这个议题微臣从前也已经讲过了，做人都必须要做到这九种美好品德才行啊。
这九德便是：秉性宽大而有原则，性情温良而能立事，质朴耿直而能尊贤，有才有谋而能敬事，谦虚和善而有主见，正直豪爽而不傲慢，胸居大略而能务实，做事果敢而不鲁莽，性格刚强而不任性的这九种品德。”
至此，帝禹终于抑制不住激动的心情，他非常满意地对皋陶道：“理士，今天我终于可以自豪的告诉你，你的智慧太高明了，你的治国之法太独到了，你已经是一个非常了不起的人了。下一步我们将召开群臣大会，我会告诉大家，我死之后，我将立你为我的合法帝位继承人。”
皋陶见禹帝这样赏识他，他也是受宠若惊，便一个劲地连连致谢。
于是，皋陶惊慌失措地道：“禹帝，微臣惶恐，这可不敢当！不敢当啊！”
帝禹道：“理士，有什么不敢当的？我听说你非常善理狱讼，能否带我去参观参观。”
皋陶道：“禹帝，当然可以了，请跟我来吧。”
于是，帝禹就跟随皋陶一起来到审案的地方。他们刚到了那里，就见有人来告状。
皋陶道：“先请原告呈上你的诉求，再请被告说明你的理由。”
皋陶话落，原告就抢着道：“大理，请给我评评理吧。他是我的一个堂兄，去年他借了我一些谷子，今年我家粮食歉收，去向他要，他不但不给，还说是我欠了他的谷子。你们说这世上哪有这么不讲理的？”
皋陶问被告道：“是这样吗？”
被告赶紧道：“大理，不是这样的。去年我是借了他一些谷子没错，可是，因为他前些年借我的谷子一直不还，我才想出这样的办法让他归还我的谷子，这样我们就两来账清了。”
皋陶道：“原告，你从实说来，是不是他说的这样？”
原告道：“大理，没有这回事儿，我敢向天保证。”
帝禹听了他们的对话，他也被弄糊涂了，便问道：“理士，这样的案子你能断清楚吗？”
皋陶笑笑，在帝禹耳边悄声道：“禹帝，这案子一定能断清的，请看我的吧。”
皋陶说着，便让狱卒带来一只类似于大公羊的独角神兽，这只独角兽一上来就猛然向原告撞去，直到它用独角将原告顶在那里，原告一动不敢动了，它才威威的嚎叫两声算是报警。
帝禹还是没反应过来，皋陶却露出了胜利的微笑。
他道：“原告，你还有什么要说的吗？这次你就认罪吧！”
原告跪在那里，吓得他浑身筛糠，一句话也说不出来。
皋陶又道：“你们可别小看我这只独角兽，它叫‘獬豸’。獬豸可是很有灵性的，因为它有分辨曲直，确认罪犯的本领。
因此，每当遇上疑难的案子，我都会将獬豸放出来。如果那人有罪，獬豸就会顶住他不放，如果那人无罪，獬豸则不予理睬。来人，先将原告押入大牢。”
等狱卒将獬豸牵到一旁，原告才诺诺地道：“大理，我有罪，我本想赖掉那些谷子，没想到……”
皋陶道：“原告，你这属于污蔑罪，还是到狱中好好反省吧。”
接下来的日子，帝禹在皋陶的辅佐下，他把天下治理得井井有条，九州大地也出现了道不拾遗、夜不闭户的太平盛世。
可是，毕竟皋陶的年纪比帝禹还大，所以说，他虽然得到帝禹的赏识，却无福消受称帝的宿命。后来皋陶因为年事已高，他未及即位就染疾而亡了。
再后来，皋陶因为曾担任过理士一职，这理士之职被人们传来传去便被叫成了“李氏”。因此，皋陶理士的后人便逐渐沿用了“李”姓作为自己的姓氏，皋陶也自然成为了“李”氏姓氏的原始祖先
帝禹得知皋陶离世的消息，他无比痛心，一直难过了很长时间。长老们也很惋惜皋陶的离世，他们继而推荐皋陶的兄弟伯益为新君。
伯益也曾跟随帝禹治水多年，他俩也曾是兄弟加朋友的关系，因此帝禹也很赏识他。于是，帝禹便传伯益来帝都议事。