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就在大禹治理好水患，帝舜感到天下无忧的时候，南方的三苗来犯中原。原来，三苗南蛮部落的首领叫作“观兜”，观兜是颛顼的后代，他因在中原权利争夺战中战败，便被帝舜放逐到崇山。
另外，帝尧之子丹朱，也因帝尧当年将帝位禅让给了帝舜，他就一直耿耿于怀。于是，丹朱便带领自己的部族，再联合三苗的南蛮兵来攻打帝舜。
帝舜见三苗集团来势汹汹，他便派大禹和伯益前去征讨。本来观兜的苗人都来自北方，他们也思念北方的故乡，因为战败，他们才被驱逐去了南方。所以他们此次联合讨伐帝舜，也是为了北上争夺更大的活动领域。
大禹见三苗的军队兵多将广，很难应付，他他就问伯益如何御敌。
伯益道：“大禹，你别看苗人兵多将广。可他们有个致命的弱点，就是兵力不集中，人马拉得太宽，我们可以采取各个击破的策略将他消灭。”
于是，大禹便听取伯益的策略，他带领大军先与丹朱带领的军队激战于丹水之浦。战争一开始丹朱就很被动，因为丹朱此时也已年迈，再加上他又报仇心切，便气血攻心。几次战役下来，丹朱便战败身亡。
接着，大禹又率军前去镇压三苗，观兜见帝舜派大禹前来镇压，他们更加不服，双方的一场场血战接连打起。观兜的军队因为失去了丹朱的支持，他们孤军奋战打得很吃力很顽强。
可是在观兜的感召下，三苗的部众都很齐心。观兜他们接连打了两个月后见取胜无望，就动员老弱妇孺都参加进来，他们一起来反抗帝舜的镇压。
这时，伯益怕苗人再联合其他部落共同来造反，他就给大禹出了个主意。
伯益道：“大禹，我们与其这样惹怒他们，倒不如采取德威并举，文武并济的方法，来引导他们向往和平。毕竟，惹起天怒人怨是最坏的结局。”
大禹觉得有理，他就采取了伯益的建议，立即撤离了军队。
撤军之前，大禹对观兜道：“观兜，如今帝舜掌握着整个国家的命脉，我们的势力范围也很大很强，这你也很清楚。我现在要告诉你的是，你若想让部族人活下来的唯一方法，就是归顺大舜，并且从此不能建立你们独立的国家。这样，我敢担保，帝舜就再也不会派人来讨伐你们了。”
大禹说罢，他又给三苗赠送了一些粮食、布匹、器具等生活用品，以此来安抚他们。大禹用施德施恩的方法，让三苗人感受到大禹带来的诚意。
观兜也遵守自己的诺言，他带领三苗人从此放下武器，归顺了帝舜。从那以后，他们再也没起来反抗过帝舜。
帝舜在位三十三年的时候，他觉得自己年纪大了，凡事已力不从心，就决定退位。此时，帝舜便跟他的两位妃子“娥皇”和“女英”商量退位的事。
帝舜道：“御妃，你俩跟我风风雨雨这么多年，如今我们也老了，也该卸下担子享享清福了。我看，我就将帝位传给大禹来继承吧。论功劳来说，我看是没有人能比得过他了。”
娥皇道：“大舜，只怪臣妻只生了一群女儿，而女英妹妹却与你生了儿子‘商均’。现在咱儿子商均又被你封在商地。要说继位嘛，怎么说也得让我们的均儿继位才对呀。你推举大禹，只会让女英妹妹和均儿寒心啊！”
帝舜道：“御妃，这些事情我已考虑多少遍了，我看立商均为帝有些不妥。由于咱均儿是棵独苗，咱们全家人都宠爱他。因此，均儿便被宠成了一个不学无术的人。你们看看，均儿这副德行是不是不适合做帝君呀？”
娥皇见说不过帝舜，她就不再说了，女英见自己的儿子确实不争气，她也就羞于开口。于是，诚实又无私的帝舜，就学着帝尧禅位的样子，毅然把帝位让给了大禹。
一晃大舜退位已经十七年了。期间，他虽然远离政坛，可他那颗为民之心还是闲不住，他还常常拖着老迈的身体为民操劳。
有一次，大舜听说南方九嶷山一带发生祸乱，他就想到那里视察民情。因此，大舜便将自己的想法告诉了御妃娥皇和女英。两位妃子一想到大舜已经年老体衰，她俩便争著要和大舜一块去。
大舜道“御妃，想想沿途山高林密，道路曲折，我们年纪都大了，你俩又身体不好，我看你们还是不去的好。此次，我只带几个随从去就行了，我们会早去早回。”
第二天一早，大舜就要悄悄地离开。两位妃子一看，表示非跟他去不可。大舜无奈，他只好带着两位妃子一起去南方视察。
可是，当他们走到洞庭湖畔的时候，娥皇突然病倒了，女英在爬山时也摔了一跤，她的腿也摔折了。大舜见状，他就安慰御妃几句，又留下两个女仆来照顾二妃，大舜则带领其他人继续赶路。
这天，在大舜他们巡视到九嶷山的时候，正遇上天降暴雨，大舜的随从就赶紧带他去山洞中避雨。就在他们向山洞中奔跑时，又遇到一个山民也急匆匆在向山洞跑去。
他们刚跑到洞中，忽见从九嶷山上冲下来九条恶龙。那山民一见恶龙就脸色大变，大舜就问他这是怎么回事？
那山民道：“这九条恶龙就住在九凝山的九座岩洞里，它们常喜欢口吐大水到湘江中戏水作乐。它们总爱这样吐水，以致山间洪水频频暴发，致使庄稼经常被冲毁，房屋经常被冲塌，老百姓因此叫苦不迭，怨声载道。”
大舜得知恶龙祸害百姓的事，就非常气愤，他也特别关心百姓的疾苦。于是，大舜就决定尽快帮助百姓们除害解难，以惩治恶龙。可是，到底要怎样惩治恶龙呢？这可把大舜难住了。
这天，大舜见九条恶龙在山间嬉闹，它们在各自喷水取乐。而且玩的不亦乐乎，山间的洪水却越来越大了。大舜无奈，他就狠狠盯住一只恶龙盯了很久。
没想到大舜这一盯不要紧，那条恶龙的身上竟着火了。只见那条恶龙浑身冒着黑烟，它拖着一条着火的尾巴，扑棱了几下就死去了。
随从们都很纳闷，他们一起看向大舜。这才发现大舜的双眼之内各具两枚瞳子，那四枚瞳子竟齐刷刷地发出一束强光，将那只恶龙射死了。哦！大家这才想起，大舜原来叫作“重华”是四瞳的缘故。
大舜知道了四瞳的威力，他便又紧紧盯上了另一只恶龙，仅仅过了半个时辰，那只恶龙也一命呜呼了。于是，大舜又一鼓作气，将九只恶龙统统用四瞳射死了。
射死恶龙之后，九凝山一带的洪水也相继消除了。百姓们知道这是大舜射死了恶龙，大家便都怀着无比崇拜的心情，纷纷给大舜送来礼物表示敬贺。
此后，大舜又带领随从们向南方进发，他们到了神州最南边的苍梧之野（广西）时，大舜病倒了。由于多日来车马劳顿，又加上忽冷忽热的阴雨天气，大舜偶感风寒，同时他的哮喘病也发作了。
大舜病倒之后，随从们赶紧请人帮他医治。可能是水土不服的原因，也可能是大舜除恶龙时大伤了元气，医治一段时间后，大舜的病情总不见好转。
大舜对自己的身体状况也大体了解，他知道自己的病情不好医治，于是就催促人们赶快往回转。随行的人不敢怠慢，他们就日夜兼程往回赶去。
连日来，大舜的病情更加严重了，他喝口水都吐出来，草药根本喂不下去。就这样苦熬了一个多月，随从们觉得情况紧急，大舜说不定就回不到都城了。可是他们又回到九嶷山的时候，大舜就去世了。
两位帝妃娥皇和女英在洞庭湖畔总也等不到大舜凯旋的消息，她俩就日夜为大舜祈祷，祝他早日胜利归来。当时娥皇的病情才刚刚好转，女英的腿伤还没完全康复。
当二妃听到大舜病逝的噩耗时。她俩都不相信这是真的。于是，她俩便从洞庭湖边雇了个渔夫，让渔夫送她俩去找寻大舜。可是 就在她们起程到达扬子江边时，又遇到了大风，她俩只能暂时登上附近的君山。
一想起大舜客死他乡，二妃就不禁伤心不已，她俩难过极了，二人抱头痛哭起来。她们哭的死去活来，二妃都想去为亡夫奔丧。可是去九嶷山路途遥远，何况两人还有病在身，根本去不了。
可怜帝妃见不到亡夫就天天哭泣。她们悲痛万分，一直哭了九天九夜，她们把眼睛哭肿了，嗓子哭哑了，眼泪流干了。最后，她们将血泪都哭出来了。
她俩站在君山的最高处，边哭边眺望九嶷山的方向。二妃手扶湘竹痛哭失声，滴滴泪珠洒落竹林。她们哭着哭着，竹竿上便呈现出点点泪斑。那些泪斑有紫色的，有白色的，还有的颜色是血红血红的。
那竹子上的斑纹千奇百状，有的竹子上印有指纹，那是二妃在抹眼泪时印上去的；有的竹子上有鲜红鲜红的血斑，那是二妃眼中流出的血泪染成的。
只因二妃的泪珠均匀洒在湘竹上，竹节上的泪痕就像斑斑点点的斑痕一样，故此湘竹又被称作“斑竹”。又因那斑竹是湘妃的泪水染就，它也被称作“湘妃竹”。
娥皇、女英二位帝妃见实在去不了九嶷山，无奈之下她俩只好一起投入湘水之中，双双为舜帝殉情而去。人们很为两位妃子所感动，纷纷传扬她们的事迹，大家以为帝妃早已化作“湘水之神”。从此，人们便称两位帝妃为“湘妃”。
帝舜死后，大禹亲自与帝舜的儿子商均去九嶷山安葬了舜帝。然后，他们又去君山安葬了娥皇、女英二湘妃，大禹感念帝舜的恩情，亲自为他们祭祀守灵，并为舜帝和湘妃治丧三年。
三年来，大禹尊请舜帝和湘妃的儿子商均出仕，让他主管国家的事物。商均却以为父亲舜帝守孝为名，不予理睬一切政事。治丧结束，大禹主动避居“阳城”，他依然想把帝位让给商均。
但天下的诸侯都不宾服商均，认为他缺乏治国的雄才大略，大家皆远离商均去朝见大禹。经过多次推让，商均仍不受帝位。
在天下诸侯的拥戴下，大禹在帝舜去世三年后，正式即天子位。大禹以自己的封地，夏国的“安邑”为都城，定立国号为“夏”。
从此大禹便将“有夏氏”定为当朝之中国，大禹的后代便自称为“有夏氏”的“夏国”之人，夏国人皆将自己一族称为“夏后氏”。
而后，大禹又分封帝尧之子丹朱的后裔于“唐国”，丹朱后裔均世袭“有唐氏”的诸侯。
大禹分封帝舜的儿子商均于“虞国”，商均就任“有虞氏”的诸侯。
大禹还将皋陶、伯益兄弟分封到泰山西侧的“东夷国”继续去做“东夷氏”的诸侯。
同时大禹还将黄历进行了系统的修改，改定国历为“夏历”。夏历首先使用了节气来指导农时，通过设置闰月来调节四季。夏历还启用天干地支作为纪年历法，夏历又将建寅之月定为正月。